Regelungstechnik - kennt sich jemand aus?

[Takeshi]

Kennt sich hier zufällig jemand mit den Grundlagen der Regelungstechnik aus? Bin nämlich derzeit am Lernen, die Literatur (Skrip, Bücher, Internet) lässt zu Wünschen übrig und langsam drängt die Zeit. Ist im Moment oft leider so, dass wir Stunden brauchen, um etwas herauszufinden, was man eigentlich in einer Minute erklären könnte, also sehr ineffektiv.

Themen sind grob:
- Einfache Regelkreise (eine Eingangsgröße)
- Vereinfachung dieser, Standardregelkreis, offener Regelkreis, Übertragungsfunktion
- Regler: P, PI, PD, PD-T1, PID, PID-T1
- Stabilität (Nyquist, Routh)
- Modellierung
- Reglerentwurf

Wäre super, wenn mir da jemand bei Bedarf ein paar Fragen beantworten bzw. Sachen erklären könnte.

[Elko]

Ich hatte zwei Vorlesungen zur Regelungstechnik. Ist schon ein bisschen her und es war mein absolutes Anti-Fach....

Aber insofern ich irgendwo helfen kann wär ich wohl bereit dazu (aber nich zu viel Hoffnung machen ^^)

Gruß
Elko

[Takeshi]

Das sind zwei Vorlesungen mehr als bei mir Danke schonmal

Fängt schon bei so einer simplen Sache wie dem offenen Regelkreis an. Ich weiß, dass ich die Rückführung öffnen und die Übertragungsfunktion zwischen Eingang und der offenen Stelle berechnen muss. Außerdem muss die Rückführung mit einem negativen Vorzeichen eingehen. Die Frage ist nur, muss ich den Kreis original lassen (z.B. wie hier, omit G_M), oder muss ich die Rückführung "frei" bekommen, so dass da im prinzip nur noch eine "1" steht (wie hier, ohne G_M)?

Konkret geht es um einen Fall, in dem ich nur ein G_M in der Rückführung habe und nichts anderes in dem Regelkreis. Wenn ich den nach oben packe, wird daraus 1/G_M und die Übertragungsfunktion ist damit eine andere, wenn ich den Kreis öffne.

Und dann die Frage: Was ist die Standardform? Ich finde überall nur sehr einfache Kreise ohne etwas in der Rückführung. Darf da etwas drin sein? Muss der Regelkreis aus Standard-Reglern (wie P, PT, ...) bestehen, oder kann das alles Mögliche sein?

Das wären erstmal so grundlegende Fragen.

[RalleBert]

Habe ich in der Berufsschule mal grundlegend angeschnitten, wenn Du willst, scanne ich die Seiten zur Regeltechnik aus dem Lehrbuch, etwas über 20. Erklären kann ich Dir da sicher nix, ist schon gute 15 Jahre her und eine ganz andere Liga

[Elko]

Ich will mal schauen, was ich alles beantworten kann.

Also ich habe es mal so gelernt, dass der Standardregelkreis aus 3 Komponenten bestelt:
Regler, Strecke, Gegenkopplung. Bei dem gezeigten Bild wäre Gr der eigentliche Regler, Gs1, Gs2 die zu regelnde Strecke und Gm die Gegenkopplung. - Ich habe das mal als Regelungsnormalform kennengelernt.


Ob und wenn ja was in der Rückführung drin sein muss entscheidet der entsprechende Regler. Bei der Regelungstechnik kann es durch den gewählten Regler zu einer Regelabweichung kommen. Soll heissen, dass zwischen dem Eingabewert (Soll-Wert) und dem Ausgabewert (tatsächlicher Ist-Wert) eine abweichung zustande kommt. Diese kann dann über die Rückführung kompensiert werden. Sie muss also nicht leer sein, kommt auf den gewählten Regler an.

Dann zu deiner Frage mit den Standard-Reglern: Ich habe das so kennengelernt, dass sich letztenendes JEDE Regelstrecke auf ein eindeutiges Verhalten zurückführen lässt. Genauso wie das verhalten eindeutig ist, lässt sich die Regelung auch IMMER auf einen Standardregler zurückführen. Es gibt da gewisse Punkte zu beachten... Wenn man Strecke mit Verhalten X hat kann man nur Regler A, B und C nehmen, weil das System sonst ins schwingen geraten kann usw....

Ich hoffe, das hilft erstmal. Ich habe irgendwo noch das alte Regelungstechnik I Script von meinem Prof rumfliegen. Wenn interesse besteht kann ich dir das mal zukommen lassen, das habe ich damals als sehr hilfreich empfunden. Ich würde dann aber darum bitten, dass das nur bei dir bleibt (er wollte das Script eigentlich nicht digital verteilen, wir haben ihn dann aber doch "überreden" können)

[Takeshi]

Ok, damit wäre ich schonmal schlauer. Wir haben halt herausgefunden, dass sich so ein Regelkreis immer so umformen lässt, dass die Korrektur in der Rückführung herausfällt und in dem "Hauptzweig" landet, nur ist der Ausdruck dann wesentlich komplizierter. Wenn das aber nicht muss, sondern so bleiben kann, wäre das schonmal gut (und sinnvoll, wie ich finde).

Das Skript und die paar Seiten aus dem Buch (@RalleBert) wären super, dann hab ich vielleicht endlich mal vernünftige Literatur zum Nachlesen. Das Skript bleibt dann auch bei mir. Wär nur gut, wenn ich das heute noch bekommen könnte, Dienstag ist die Klausur

[RalleBert]

GNARF - man kann keine 7Z-Dateien hochladen?! Ich pack den Scan jetzt auf den Server...

[Takeshi]

Geht doch jetzt? Danke

[RalleBert]

Hmmm, leider nicht, da ja nur 5,12 MB angehangen werden können, die gesplitteten 7Zs heißen jedoch xxxx.7z.001 usw. genau wie gesplittete Zips. Also gehts noch immer nicht, es müßten mindestens .001, bis .005 Dateien erlaubt werden Aber mit dem Server hats ja geklappt, oder?

[Takeshi]

Jap, hat geklappt.

[RalleBert]

Na dann. Ich lass es mal drauf, bis ich nächste Woche den Server platt mache und erneuere.